במחקר זה פיתחנו כף יד רובוטית ("תפסנית") שיכולה לאחוז בחלקים בעלי צורות שונות. כלומר, כזו שיכולה לתפוס חלקים רבים בפסי ייצור. בדרך זו היא עשויה להקטין את הצורך בכפות ידיים רובוטיות מרובות, להגדיל אפשרויות ייצור (לייצר כמה מוצרים על פס ייצור אחד) ולהפחית עלויות. לדוגמה, היא יכולה לאחוז גם בדלת וגם בכנף ופגוש של רכב וכך לתרום לייצור של כמה כלי רכב על אותו פס ייצור. כיום כפות ידיים רובוטיות יכולות לתפוס חלקים ספציפיים בלבד. פיתוח זה, שנבחן בניסויי מעבדה (שבהם ראינו שכף היד הצליחה לתפוס מגוון חלקים), מסתמך על אלגוריתם חיפוש שפיתחנו. אלגוריתם זה מגדיר אזורי אחיזה אפשריים בסדרת חלקים שבהם משתמשים בפס ייצור נתון. הוא מתחשב בפרמטרים שונים, כמו הכוח שנדרש לאחיזת כל חלק בפס הייצור, ומגדיר נקודות אחיזה שמשותפות לכל החלקים בפס זה. חקרנו גם כיצד כף היד הרובוטית יכולה לאחוז חלקים שונים באחיזות כלוב. כלומר, בחנו מהם האזורים בחלקים הללו שאם נשים עליהם את האצבעות הרובוטיות, הם לא יוכלו להשתחרר. חקרנו זאת באופן תיאורטי (אלגוריתם שמאפיין אחיזות כלוב) ומעשי (ניסויים במעבדה). בנוסף, פיתחנו באמצעות תכנון מכאני ואלקטרוני אצבעות רובוטיות שמשנות את אופן החיכוך בינן לבין חלקים, כך שהוא יכול להתקיים או שלא. כך, בעת ההתכנסות לאחיזה, הדבר מאפשר לאצבעות לגלוש לאחיזה החזקה ביותר, ואחרי ההתכנסות ניתן לנעול אותן על החלקים. אצבעות אלו גם יודעות למשש את שפת החלק, מה שמאפשר להן למשש חלקים לא ידועים לפני האחיזה בהם ולדעת היכן לתפוס בחלקים ידועים. ולסיכום, במחקר זה פיתחנו תפסניות אוניברסליות, שיכולות לאחוז בכמה שיותר חלקים, ואנו מקווים שכך נוכל להוביל ליותר אוטומציה בתעשייה ולייעל את הייצור.